Cinématique : coordonnées cartésiennes
Soient V(M)/R : vecteur vitesse du point M dans le référentiel R et a(M)/R : accélération du point M dans le référentiel R.
V(M)/R = dx e(x) + dy e(y) + dz e(z).
a(M)/R = d²x e(x) + d²y e(y) + d²z e(z).